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软体控制技术加持双臂机器人扩展应用弹性图

发布时间:2019-08-15 19:41:28 编辑:笔名

  届台湾智慧展(TAIROS)中,由精密机械研究发展中心(简称精机中心)所展出的国内首部自行研发产业用双臂机器人(DualArmRobot)(图1),以醒目的外观设计、灵活的手臂动作以及滑顺的双臂协同引发热烈讨论;而控制这台双臂机器人的核心,即为精机中心投入研发已久的机器人软体控制技术。本文将从双臂机器人开始,逐步剖析机器人软体控制技术。

  双臂机器人在智慧机器人产业并非太新奇的产品,自从2000年日本爱知博览会引爆全球服务型机器人浪潮起,各式各样的拟人化机器人如雨后春笋般的诞生,如本田(Honda)开发的ASIMO、丰田(Toyota)的PartnerRobot等,都竞相以 尽可能模仿人类行为能力 做为目标。

  图1 精机中心首创国内首部产业用双臂机器人

  近似人类灵活性双臂机器人应用兴起

  虽然14年后的今天,这种类人型智慧机器人并未如当初预期般地实际进入家庭提供服务,但我们已经可以看到它们的同类产业用双臂机器人,正悄悄地走进工厂并且做出贡献。2007年,安川(Yaskawa)推出了经典的MototmanSDA系列产业用双臂机器人,是一款将服务型机器人 双手万能 的思维带进产业用机器人的革命性产品。

  2009年,日本川田工业(KAWADA)双臂机器人 Nextage 诞生,则是日本产业技术总合研究所(AIST)人型机器人HRP系列技术于产业机器人领域的移植成果,目前已经开始被应用于许多需要人机混线生产的领域,以解决劳动力日渐短缺的问题。201 年展(iREX)更有包括爱普生(Epson)、Nachi等公司竞相展出产业用双臂机器人,形成一股双臂机器人的热潮。

  双臂机器人到底有什么好处?这是大部分人的疑问。产业用双臂机器人的层价值,在于灵活更有效率;比起传统的单臂机器人,双臂机器人跟人类一样拥有两只手臂,不管是动作模式或是协同机制都更容易直接地被使用者想像和接受。而且双臂同一控制器,可以各自分开独立作业,也可以双臂一起合作共同完成一项工作,既分工又合作,效率及弹性比起两只单臂提高 0%以上。综合这些因素,让终端使用者更愿意将原本人类熟悉的各种制造工作 交接 给机器人去执行。

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